Оборудование автоматизированного производства

198 тельность команд управления роботом , включения станка и такто - вого стола ; 2) управляющая программа это ряд подпрограмм , которые могут быть реализованы в любой последовательности . Управляющие программы , имеющие первую структуру гро - моздки и неудобны для корректировки . Они используются в случаях , когда УП имеет небольшой объем команд , например , для управления цикловыми роботами . Наиболее распространенными являются УП имеющие вторую структуры , например , программа по обслуживанию роботом станков состоит из подпрограмм : ∑ ожидания вызовов станка ( вызывается после требуемого об - служивания каждого из станков ); ∑ загрузки станков ; ∑ разгрузки станков . Подпрограмма загрузки - выгрузки согласно информации с дат - чиков станков , ложементов и тары , с учетом выбранного приоритета обеспечивает вызов соответствующих подпрограмм обслуживания станков . Вызов станка отсутствует во время его работы и посту - пает после окончания цикла обработки заготовок . Подпрограмма загрузки станка обеспечивает последователь - ность выполнения следующих действий : ∑ перемещение ПР над ложементом станка ; ∑ захват заготовки из ложемента или промежуточной тары ; ∑ перемещение руки ПР в зону обработки ; ∑ установка заготовки в патрон ; ∑ предварительный зажим заготовки задним центром ; ∑ зажим заготовки кулачками патрона ; ∑ вывод руки ПР из зоны обработки . Окончание этой подпро - граммы сопровождается закрытием защитных экранов станков и ко - мандой на начало обработки заготовки .