Оборудование автоматизированного производства

197 при максимальных скоростях перемещения отдельных звеньев 0,8– 1,6 м / с . ПР может обслуживать до 40 моделей различного технологи - ческого оборудования . Система ЧПУ робота обеспечивает индивиду - альное обслуживание станков по вызовам . Если вызовы поступают одновременно с двух и более станков , то устанавливается система приоритета , по которой ПР в первую очередь обслуживает станок с наиболее длительным циклом обработки . В долговременной памяти СЧПУ робота хранятся ин дивидуальные программы обслуживания каждого станка . После вызова система управления ПР осуществляет поиск в памяти программы обслуживания данного станка . ПР комплектуется широкодиапазонными захватными устройст - вами , оснащенными датчиками внешней информации . ПР выполняет следующий круг операций : ∑ поиск заготовок в накопителе ; ∑ отработка заготовок с недопустимыми отклонениями раз - меров ; ∑ переустановка ; ∑ промежуточное складирование и укладка деталей в выход - ные позиции РТК . ПР программируется методом обучения . СЧПУ является цен - тральной системой управления электроавтоматикой РТК при груп - повом обслуживании станков . Станки РТК оснащены устройством автоматического подвода - отвода ограждения и пиноли , устройством автоматического за - жима – освобождения патрона , датчиками , фиксирующими на - личие детали в станке и контролирующими состояние патрона , УЧПУ и электроавтоматикой , обеспечивающими диалог между станком и ПР и выполнение других функций . 7.6.3. Структуры управляющих программ РТК Структура управляющей программы промышленного робота может быть следующей : 1) управляющая программа представляет собой последова -