Оборудование автоматизированного производства

194 ∑ ПР устанавливает деталь на паллету тактового стола с которой была взята заготовка ; ∑ схват робота открывается ( освобождает деталь ); ∑ ПР поднимает схват над ТС ; ∑ тактовый стол перемещает паллеты на один шаг ( на по - зицию загрузки - выгрузки поступает заготовка ); ∑ ПР опускает схват к заготовке ; ∑ схват зажимает заготовку ; ∑ ПР поднимает заготовку ; ∑ транспортирует заготовку с поворотом оси заготовки в горизонтальное положение в рабочую зону станка ; ∑ робот вводит заготовку в патрон станка ; ∑ патрон станка зажимает заготовку ; ∑ схват робота открывается и освобождает деталь ; ∑ рука робота выходит из рабочей зоны станка ; ∑ закрывается ограждение станка ; ∑ включается управляющая программа станка по обработ - ке первой стороны детали по УП ( № 1); ∑ промышленный робот находится в режиме ожидания запроса от станка . Цикл работы РТК завершился . 7.6.1.2. Циклограмма работы РТК Для построения циклограммы работы РТК необходимо опре - делить временные связи оборудования и его механизмов данной компоновки РТК . Для этого в соответствии с компоновкой РТК и последовательностью движений механизмов необходимо : ∑ на компановке РТК построить траекторию движения схвата ПР с указанием опорных точек – точек изменения или окончания движений ПР ; ∑ используя траекторию движения схвата ПР определить линейные и угловые перемещения ;