Оборудование автоматизированного производства

193 ∑ заготовка расположена на тактовом столе в призмах против схвата ПР . 4. Цикл работы ТРК можно представить в следующем виде : ∑ цикл работы РТК начинается с момента начала работы станка по управляющей программе ; ∑ по завершению обработки детали одной стороны детали по управляющей программе ( № 1) система управления станка выдает команду на открытие ограждения станка и делает за - прос на его обслуживание промышленным роботом ; ∑ рука ПР входит в рабочую зоны станка ; ∑ схват робота зажимает деталь ; ∑ открывается патрон ; ∑ ПР выводит деталь из патрона ∑ поворот детали на 180 градусов ( ротация схвата ); ∑ ПР вводит деталь в патрон ; ∑ патрон станка зажимает деталь ; ∑ схват робота открывается , ∑ рука робота выходит из рабочей зоны станка ; ∑ закрывается ограждение станка ; ∑ включается управляющая программа станка по обработ - ке второй стороны детали по УП ( № 2); ∑ промышленный робот находится в режиме ожидания запроса от станка ; ∑ по завершению обработки детали система управления станка выдает команду на открытие ограждения станка и дела - ет запрос на его обслуживание промышленным роботом ; ∑ рука ПР входит в рабочую зоны станка ; ∑ схват робота зажимает деталь ; ∑ открывается патрон ; ∑ ПР выводит деталь из патрона ; ∑ робот транспортирует деталь к тактовому столу с поворо - тов детали в положении , в котором заготовки находились на ТС ;