Оборудование автоматизированного производства

192 2. В формировании заданного цикла участвуют следую - щие механизмы РТК . Станка : ∑ зажима детали ( патрон ); ∑ вращение детали ; ∑ подача суппорта ; ∑ поворота резцовой головки ; ∑ перемещения ограждения . Промышленного робота : ∑ подъема руки ; ∑ поворота руки относительно вертикальной оси ; ∑ выдвижение руки ; ∑ зажима схвата ; ∑ ротации схвата ( поворота схвата относительно горизон - тальной оси ); ∑ поворота схвата относительно вертикальной оси . Тактового стола : ∑ перемещение детали ( заготовки ) на один шаг . 3. Исходное положение оборудования и его механизмов : ∑ патрон станка разжат ; ∑ ограждение открыто ; ∑ суппорт в нулевой ( исходной ) позиции ; ∑ в резцовой головке установлен необходимый комплект инструментов для обработки заданной детали ; ∑ линии центров станка выше уровня расположения заго - товок на тактовом столе ; ∑ схват робота разжат ; ∑ ось детали , первоначально зажимаемой в схвате – гори - зонтальная ; ∑ схват – на уровне расположения заготовок на тактовом столе ;