Оборудование автоматизированного производства

191 7.6.1.1. Алгоритм работы РТК Управляющая программа для промышленного робота , об - служивающего металлорежущие станки , в значительной степени определяется технологией изготовления изделия , маршрутом дви - жения ПР и численностью входящих в РТК оборудования . Для разработки управляющей программы составляется алгоритм работы РТК . Например , РТК с компоновкой , представленной на рис . 7.19. выполняет загрузку - разгрузку , переустановку деталей и их обработку . Рис .7.19. Компоновка РТК : 1 – токарный полуавтомат ; 2 – промышленный робот ; 3 – тактовый стол 1. Для выполнения заданного цикла обработки детали за два установа необходимы следующие движении ( переходы ): ∑ загрузка заготовки в патрон станка , ∑ зажим заготовки в патроне , ∑ отвод руки ПР , ∑ обработка детали ( установ 1), ∑ переустановка детали в патроне . станка , ∑ отвод руки ПР , ∑ обработка детали ( установ 2), ∑ разгрузка детали из патрона на тактовый стол , ∑ перемещение тактового стола на один шаг ( на одну по - зицию ).