Оборудование автоматизированного производства

188 Программа обработки конкретной детали вводится в УЧПУ с клавиатуры , перфоленты , магнитной кассеты . Программа перемещений робота для установки и снятия кон - кретной детали вводится УЧПУ робота в режиме обучения и может находиться в памяти УЧПУ робота . Кроме этого система управления робота выполняет функции управления всем РТК , т . е . включает то - карный станок для работы по программе , автоматический патрон станка , ограждение станка и тактовый стол . Однопозиционный РТК ( рис . 7.17) на базе токарного станка 1 с ЧПУ 2 и ПР напольного типа 3 с системой управления на базе ЭВМ служит для обработки деталей типа валов и фланцев . В состав РТК входит горизонтальный магазин - накопитель ( тактовый стол – СТ 150 или СТ 220, СТ 350) 10 замкнутого тип вместимостью 12–24 заготовки . Рис . 7.17. РТК 16 К 20 ФЗ . Р с роботом М 20 П .40.01 ПР имеет УЧПУ робота 3 ( Контур 1) , пульт обучения робота 4 ( ПОРП ) , захват 5, поворотный блок 6, шток 7 горизонтального пере - мещения схвата , поворотное устройство 8 в горизонтальной плоско - сти , каретка 9 вертикального перемещения схвата . ПР выполняет операции загрузки и разгрузки станка , а также дает команды на пуск станка 1 , управление зажимным патроном 11, подвижным ограждением рабочей зоны 12 , тактовым столом 10.