Оборудование автоматизированного производства

158 В настоящее время для очувствления роботов наиболее ши - рокое применение получили системы технического зрения , лока - ционные , силомоментные и тактильные . Наиболее универсальными из них являются системы технического зрения . Видеосистемы в составе роботов , должны работать в реальном масштабе времени и иметь высокую надежность при невысокой стоимости . Системы технического зрения могут быть монокулярными , бинокулярными ( стереозрение ) и многоракурсными ( с большим числом " точек зрения "). Специфическим для роботов вариантом является применение подвижных видеосенсорных устройств , в том числе размещаемых непосредственно на манипуляторах . Конструктивно сенсорные устройства размещают на рабочих органах манипуляторов ( устройства ближнего действия ), на корпу - се робота или вне робота ( устройства дальнего и сверхдальнего действия ). 6.5. Устройства управления роботов Устройство управления робота осуществляет автоматиче - ское управление его исполнительными системами — манипуляци - онными и передвижения , образуя в совокупности с ними как объ - ектами управления систему автоматического управления робота . Кроме того , устройства управления роботов часто используют и для управления различными другими объектами ( технологическим оборудованием , транспортными устройствами и т . п .), которые ра - ботают совместно с роботом , образуя с ним единый технологиче - ский комплекс . По способу управления различают следующие системы управления роботов и соответствующие устройства управления : • программные устройства , в которых управление осуществ - ляется по заранее составленной и остающейся неизменной в про - цессе реализации управляющей программе ; • адаптивные устройства , в которых управление осуществля - ется в функции от информации о текущем состоянии внешней сре - ды и самого робота , получаемой в процессе управления от сенсор - ных устройств ;