Оборудование автоматизированного производства

157 Сенсорные системы ближнего действия обеспечивают полу - чение информации об объектах , расположенных в непосредствен - ной близости от рабочего органа манипулятора или корпуса робо - та , т . е . на расстояниях , соизмеримых с их размерами . К таким сис - темам относятся оптические локаторы , дальномеры , дистанцион - ные измерители плотности грунта и т . п . Такие бесконтактные уст - ройства технически сложнее контактных , но позволяют роботу вы - полнять задание с большей скоростью , заранее выдавая информа - цию о различных объектах до соприкосновения с ними . Сенсорные системы дальнего действия служат для получе - ния информации о внешней среде в объеме всей рабочей зоны ма - нипуляторов роботов и окружающей среды мобильного робота . Сенсорные системы сверхдальнего действия применяются главным образом в мобильных роботах . К ним относятся различ - ные навигационные системы , локаторы и другие сенсорные систе - мы соответствующей дальности действия . Эти устройства находят применение и в стационарных роботах при работе с подвижными объектами , чтобы заранее предвидеть их появление в рабочей зоне . В бесконтактных сенсорных системах для получения тре - буемой информации используются излучаемые ими специальные сигналы ( оптические , радиотехнические , ультразвуковые и т . д .) и естественные излучения среды и ее объектов . В зависимости от этого различают активные и пассивные сенсорные системы . Активные сенсорные системы имеют передатчик , излучаю - щий первичный сигнал , и приемник , регистрирующий прошедший через среду прямой сигнал или вторичный сигнал , отраженный от объектов среды . Пассивные системы имеют только приемное устройство , а роль излучателя играют сами объекты внешней среды . Поэтому пассивные сенсорные системы технически обычно проще и дешев - ле активных , но менее универсальны . Сенсорные системы роботов можно разделить на системы с фиксированным направлением восприятия и с переменным ( скани - рующие ).