Оборудование автоматизированного производства

156 • навигацию в пространстве , • безопасность движения ( предотвращение столкновений с препятствиями и опрокидываний на уклонах , попадания в недопус - тимые для робота внешние условия и т . п .). Сенсорные системы , обслуживающие манипуляторы , обра - зуют две подгруппы : • системы , входящие в контур управления движением мани - пулятора ; • системы , очувствления его рабочего органа . В число современных систем часто входят размещенные у рабочего органа манипулятора системы технического зрения и из - мерители усилий . Важным параметром сенсорных систем является дальность действия . По этому показателю сенсорные системы роботов можно разделить на контактные , бесконтактные , ближнего , дальнего и сверхдальнего действия . Контактные сенсорные системы применяются для очувст - вления рабочих органов манипуляторов и корпуса ( бампера ) мо - бильных роботов . Они позволяют фиксировать контакт с объекта - ми внешней среды ( тактильные сенсоры ), измерять усилия , возни - кающие в месте взаимодействия ( силомоментные сенсоры ), опре - делять проскальзывание объектов при их удержании захватным устройством . Контактным сенсорным системам свойственна про - стота , но они накладывают существенные ограничения на динами - ку и прежде всего на быстродействие управления роботом . Тактильные сенсоры помимо получения информации о кон - такте применяются и для определения размеров объектов ( путем их ощупывания ). Они реализуются с помощью концевых выключате - лей , герметизированных магнитоуправляемых контактов , на основе токопроводящей резины (« искусственная кожа ») и т . д . Важным требованием , предъявляемым к этим устройствам , является высо - кая чувствительность ( срабатывание при усилии в единицы и де - сятки грамм ), малые габариты , высокая механическая прочность и надежность .