Оборудование автоматизированного производства

155 системах роботов имеются также различные чувствительные уст - ройства — датчики , необходимые для функционирования этих сис - тем ( например , датчики обратной связи в приводах , во вторичных источниках питания и т . п .). Эти устройства , ориентированные на внутренние параметры робота , не специфичны для него в целом и не относятся к сенсорным системам робота . По выявляемым свойствам и параметрам сенсорные системы можно разделить на следующие 3 группы . 1. Системы , дающие общую картину окружающей среды с последующим выделением отдельных объектов , значимых для вы - полнения роботом его функций . 2. Системы , определяющие различные физико - химические свойства внешней среды и ее объектов . 3. Системы , определяющие координаты местоположения ро - бота и параметры его движения , включая его координаты относи - тельно объектов внешней среды и усилия взаимодействия с ними . К первой группе сенсорных системам относятся системы технического зрения и различного типа локаторы . Вторая группа сенсорных систем наиболее многообразна . Это измерители геометрических параметров , плотности , темпера - туры , оптических свойств , химического состава и т . д . Третья группа сенсорных систем определяет параметры , от - носящиеся к самому роботу . Это измерители его географических координат в пространстве от спутниковых систем до использую - щих магнитное поле Земли , измерители угловых координат ( гиро - скопы ), измерители перемещения и скорости , в том числе и отно - сительно отдельных объектов внешней среды вплоть до фиксации соприкосновения с ними . В составе робота все эти сенсорные сис - темы ориентированы на обслуживание 2 исполнительных систем - передвижения и манипуляционной . Это определяет и основные требования к сенсорным системам — дальность действия , точ - ность , быстродействие и т . д . Сенсорные системы , используемые в системах передвижения робота , подразделяются на системы , обеспечивающие :