Оборудование автоматизированного производства

154 6.4.5. Электрические приводы В промышленных роботах нашли применение электроприво - ды следующих типов : • на двигателях постоянного тока традиционных коллектор - ных и бесколлекторных ( вентильных ); • на асинхронных двигателях как нерегулируемых ( с цикло - вым управлением ), так и с частотным управлением ; • на шаговых двигателях ; • на различного типа регулируемых муфтах в сочетании с не - регулируемым асинхронным двигателем или двигателем постоян - ного тока ; • на электромагнитах ( соленоидных и других типов ). В основном применяются традиционные электроприводы с угловым перемещением , т . е . вращающиеся . Однако в роботах с поступательными перемещениями наряду с вращающимися двига - телями в комбинации с механизмами , преобразующими враща - тельное движение в поступательное ( типа передачи шестерня - рейка и т . п .), нашли применение и специальные линейные приво - ды постоянного и переменного тока . Электроприводы для роботов в общем случае включают электродвигатель , снабженный датчиками обратной связи по по - ложению и скорости , механическую передачу , часто тормоз , ино - гда муфту ( например , для защиты двигателя от перегрузки ) и уст - ройство управления . К перспективным разработкам электрических приводов от - носятся • высокомоментные безредукторные двигатели , • приводы с непосредственным цифровым управлением , • бездатчиковые приводы с расчетом значений перемещения и скорости по измеряемым электрическим переменным двигателя . 6.4.6. Сенсорные системы Сенсорные системы предназначены для получения инфор - мации о внешней среде и положении робота в ней . В отдельных