Оборудование автоматизированного производства

153 положению из - за сжимаемости воздуха имеет значительно худшую точность , чем при использовании упоров . Другим вариантом дискретного позиционного пневмоприво - да является дискретный привод , состоящий из последовательно соединенных цикловых пневмоприводов с различающимися ( вдвое ) значениями перемещения . Включая эти цикловые приводы в разной комбинации , можно получать соответственно разное сум - марное перемещение из конечного числа его дискретных значений . Например , 3 таких привода дают в совокупности 8 точек позицио - нирования , 4 привода – 16 точек и т . д . 6.4.4. Гидравлические приводы Гидроприводы нашли основное применение в роботах боль - шой грузоподъемности , а также в роботах средней грузоподъемно - сти , когда требуется особо качественное управление . Гидропривод состоит из тех же основных частей , что и пневмопривод . Основой его является двигатель поступательного движения ( гидроцилиндр ) или углового движения ( поворотный гидродвигатель ), которые устроены подобно аналогичным пневматическим двигателям , только вместо сжатого воздуха в них используется жидкость ( обычно масло ) под давлением до 20 МПа . Соответственно созда - ется и на 2 порядка большее усилие . Несжимаемость жидкости обеспечивает гидроприводу значительно лучшие динамические и точностные характеристики по сравнению с пневмоприводом . Управление гидравлическими двигателями осуществляется с помощью золотников и клапанов , которые имеют обычно электри - ческое управление , т . е . представляют собой электрогидравличе - ские усилители ( ЭГУ ). Гидроприводы чаще всего выполняют с не - прерывным управлением . В отличие от пневмоприводов гидроприводы имеют свой блок питания , входящий в состав робота . Этот блок состоит из гид - ронасоса , фильтра , регулятора давления , устройства охлаждения ( обычно водяного ) и масляного аккумулятора с запасом масла .