Оборудование автоматизированного производства

152 воздуха и редуктора . Подготовка воздуха заключается в его очист - ке от влаги и механических примесей и внесение распыленного масла для смазки трущихся поверхностей в двигателе . Редуктор обеспечивает поддержание определенного давления воздуха на входе привода . Сжатый воздух на вход блока питания поступает обычно из общей пневмосети предприятия , в которую он подается от ком - прессора ( компрессорной станции ). В мобильных роботах воздух поступает из баллонов , в которых он находится под повышенным давлением . Большинство пневмоприводов роботов имеют простейшее цикловое управление ( по упорам ). При таком управлении привод перемещается из начального положения сразу в конечное , которое определяется механическим упором , установленным на подвижной части привода ( на штоке пневмоцилиндра или выходном валу по - воротного двигателя ). Упор наезжает на демпфер ( тормозное устройство ), который гасит энергию движения , обеспечивая безударное торможение привода . Одновременно с этим прекращается подача воздуха в дви - гатель . Демпферы в основном гидравлические , а для маломощных приводов - пружинные . Прибегают также к способу торможения противодавлением , при котором демпфер не требуется , а торможе - ние происходит за счет переключения подачи воздуха в момент торможения из одной полости двигателя в другую , выхлопную по - лость , т . е . встречно движению поршня ( или лопасти в поворотном двигателе ). Задание величины перемещения осуществляется перестанов - кой упора . Благодаря тому , что конечное положение двигателя оп - ределяется механическим упором , приводы с цикловым управлени - ем имеют значительно более высокую точность , чем при обычном позиционном управлении с обратной связью по положению ( по - грешность менее 0,1 мм ) и повышенное быстродействие ( скорость перемещения – несколько метров в секунду ). Принципиально возможное позиционирование пневмоприво - дов с помощью позиционного управления с обратной связью по