Оборудование автоматизированного производства

151 ными характеристиками и поэтому являются основным типом при - вода для тяжелых и сверхтяжелых роботов . Гидравлические приво - ды хорошо управляются , поэтому они нашли также применение в роботах средней грузоподъемности , для которых требуются высо - кокачественные динамические характеристики . Электрический привод , несмотря на его хорошую управляе - мость , простоту подвода энергии , больший к . п . д . и удобство экс - плуатации имеет худшие массогабаритные характеристики , чем пневматический и гидравлический приводы . Основная область применения электрических приводов в робототехнике — это робо - ты средней грузоподъемности ( десятки килограмм ), легкие роботы с высококачественным управлением и мобильные роботы . 6.4.3. Пневматические приводы В пневмопривод одной степени подвижности входят : • двигатель ; • распределительное устройство ; • регулятор скорости . Двигатель может быть поступательного движения — пнев - моцилиндр и поворотный . К пневмоцилиндру часто пристроен тормоз , включающийся в конце хода поршня . Поворотные пневматические двигатели , имеют ограничен - ный угол поворота ( неполноповоротные двигатели ). Распределительное устройство пневмопривода служит для управления подачей воздуха в двигатель . Выполняют его из золот - ников или клапанов обычно с электромагнитным приводом , управ - ляющие сигналы на которые поступают от устройства управления робота . Регулятор скорости поддерживает заданную скорость движе - ния привода путем стабилизации расхода воздуха , подаваемого в двигатель ( например , с помощью дросселя с обратным клапаном ). Пневматические двигатели работают на сжатом воздухе дав - лением 0,3– 0,6 МПа . Сжатый воздух поступает на приводы от об - щего блока питания , который состоит из аппаратуры подготовки