Оборудование автоматизированного производства

150 6.4.2. Классификация приводов роботов Привод включает двигатель и устройство управления им . Кроме того , в состав привода могут входить различные механизмы для передачи и преобразования движения ( редукторы , преобразо - ватели вращательного движения в поступательное и наоборот ), тормоз и муфта . К приводам , применяемым в роботах , предъявляют весьма жесткие специфические требования . В связи с необходимостью встраивания в исполнительные системы робота — в манипуляторы и системы передвижения – габариты и масса приводов должны быть минимальными . Приводы в роботах работают в основном в неустановившихся режимах и с переменной нагрузкой . При этом переходные процессы в них должны быть практически неколеба - тельными . Важными параметрами приводов роботов являются также надежность , стоимость , удобство эксплуатации . Скорость поступательного движения на выходе приводов роботов должна составлять от долей до нескольких м / с при погрешности отработки перемещения , равной долям миллиметра . В роботах нашли применение все известные типы приводов : электрические , гидравлические и пневматические ; с поступательным и вращательным движением ; регулируемые ( по положению и скоро - сти ) и нерегулируемые ; замкнутые ( с обратной связью ) и разомкну - тые ; непрерывного и дискретного действия ( в том числе шаговые ). Устройство управления может быть непрерывного действия , релейным , импульсным или цифровым . Применение пневматических приводов в робототехнике объ - ясняется их дешевизной , простотой и соответственно надежностью . Правда , эти приводы плохо управляемы и поэтому используются в основном как нерегулируемые с цикловым управлением . Пневма - тические приводы применяют только в роботах небольшой грузо - подъемности – до 10 кг , реже 20 кг . Гидравлические приводы наиболее сложны и дороги по срав - нению с пневматическими и электрическими . Однако при мощно - сти 500–1000 Вт и выше они обладают наилучшими массогабарит -