Оборудование автоматизированного производства

149 ( ультразвуковых , оптических и др .), выявляющих предметы вблизи схвата и между его пальцами . В наиболее распространенном типе вакуумного захватного устройства использованы вакуумные присоски , которые удержи - вают объекты за счет разряжения воздуха при его отсосе из полос - ти между присоской и захватываемым объектом . Для захватывания объектов сложной формы применяют вакуумные захватные уст - ройства с несколькими присосками . Магнитные захватные устройства используются для взятия ферромагнитных объектов . В роботах нашли применение в основ - ном захватные устройства с электромагнитами , но имеются уст - ройства и с постоянными магнитами . ( Для освобождения захвачен - ного предмета они снабжены специальными механическими вы - талкивателями .) Захватные устройства бывают универсальными и специальными ( для работы с хрупкими и протяженными предме - тами и т . д .). Захватные устройства часто присоединяют к последнему зве - ну манипулятора через промежуточные , податливые конструктив - ные элементы . С их помощью осуществляется компенсация воз - можных неточностей позиционирования и устраняются возникаю - щие при этом механические напряжения в звеньях манипулятора . Рабочий инструмент . В случаях , когда объектом манипули - рования является рабочий инструмент , с помощью которого робот выполняет основные технологические операции ( нанесение покры - тий , сварка , завинчивание гаек , зачистка поверхностей и т . п .), как правило , не берется захватным устройством , а непосредственно крепится к манипулятору вместо него . Часто при этом к инстру - менту необходимо обеспечить подвод энергии или какого - либо ра - бочего тела . Для окрасочного робота — это краска и воздух к пуль - веризатору , для сварочного робота — сварочный ток к сварочным клещам при точечной сварке или проволочный электрод , газ и ох - лаждающая вода при дуговой сварке и т . д . Для этого требуется разработка специальной конструкции всего манипулятора .