Оборудование автоматизированного производства

148 вершаемых схватами движений (« зажим - разжим ») в них обычно используются нерегулируемые пневматические и электрические приводы , значительно реже – гидравлические . 1 2 5 4 3 6 Рис . 6.8. Двухпальцевый схват : 1 , 2 – пальцы ( губки ); 3 , 4 – рычажная передача ; 5 – шток пневматического двига - теля ( пневмоцилиндра ); 6 – возвратная пружина На рис . 6.9 показан пневматический схват с 5 гибкими на - дувными пальцами . За счет разной жесткости пальцев в сечении при подаче в них сжатого воздуха они изгибаются , захватывая на - ходящиеся в их зоне предметы . 1 2 5 4 3 А А А - А а б Рис . 6.9. Пневматический схват с 5 гибкими надувными пальцами : а – внешний вид ; б – разрез пальца ; 1 – тонкостенная часть ; 2 – гофры ; 3 – толстостенная часть ; 4 – подвод воздуха ; 5 – деформация оси пальца при подаче сжатого воздуха Схваты часто очувствляют с помощью контактных датчиков , датчиков проскальзывания , усилия и дистанционных датчиков