Оборудование автоматизированного производства

147 традиционной конструкции , в которых лазерный луч от генератора проходит внутри полого манипулятора ). Известны также системы управляемого перемещения и ори - ентации легких объектов в управляемом электромагнитном поле . 6.4.1. Рабочие органы манипуляторов Рабочие органы манипуляторов служат для непосредственно - го взаимодействия с объектами внешней среды и делятся на за - хватные устройства и специальный инструмент . Рабочие органы могут быть постоянными и съемными , в том числе с возможностью их автоматической замены в ходе выполнения технологической операции . Захватные устройства . Они предназначены для того , чтобы брать объект , удерживать его в процессе манипулирования и осво - бодить по окончании этого процесса . Существуют следующие ос - новные типы захватных устройств – схваты : • механические ; • пневматические ; • электромагнитные . Кроме того , в связи с большим разнообразием объектов ма - нипулирования разработано большое количество различных ком - бинаций этих типов захватных устройств и множество специаль - ных захватных устройств , основанных на различных оригинальных принципах действия ( например , клейкие захватные устройства , накалывающие , использующие аэродинамическую подъемную силу и т . п .). Схваты могут быть нерегулируемыми и регулируе - мыми . Нерегулируемые схваты требуют дополнительных уст - ройств для съема деталей . Схват – это механическое захватное устройство , аналог кисти руки человека . Самые простые двухпальцевые схваты напоминают обычные плоскогубцы , снабженные приводом . На рис . 6.8 показана конструкция подобного схвата с пневматическим приводом . В за - висимости от объектов манипулирования применяют схваты с 3, 4 и реже с большим числом пальцев . Однако в связи с простотой со -