Оборудование автоматизированного производства

146 током . В первой схеме реализуется поступательное перемещение конца звена , а во второй - вращательное . Манипуляционные системы составляются из таких последовательно соединенных элементов . На рис . 6.7, г показан подвижный элемент , основанный на эффекте памяти формы . Этот эффект , которым обладают некото - рые металлические сплавы , состоит в следующем . Если деформи - ровать ( согнуть , закрутить ) стержень из такого материала , а затем нагреть его до определенной температуры , то деформация исчез - нет , а при остывании стержня она восстановится . На рис . 6.7, г по - казан пример такого подвижного элемента в виде пружины , кото - рая при нагреве электрическим током осуществляет поступатель - ное ( х ) или вращательное ( φ ) перемещение в зависимости от вида предварительной деформации пружины . Общей особенностью приведенных на рис . 6.7 схем является то , что их элементы активные , т . е . в них подвижное звено манипуля - тора совмещено с приводом . Другая связанная с этим же особен - ность – эти схемы не имеют конечного числа степеней подвижности . Ранее были описаны следующие 3 типа кинематических схем , которые используются в механических манипуляторах : • разомкнутые кинематические цепи из жестких звеньев ( ос - новной тип для современных манипуляторов ); • кинематические цепи , включающие параллельно соединен - ные звенья ; • кинематические схемы с управляемой деформацией . Манипуляционные системы без подвижных частей . Наряду с манипуляционными системами в виде механических манипулято - ров существует пока еще не получивший достаточно широкого распространения другой тип манипуляционных систем без под - вижных частей . В них манипуляционные операции осуществляют - ся с помощью электромагнитных и других силовых полей . Так , существуют устройства сварки электронным лучом в ва - кууме . Двухкоординатное перемещение луча осуществляется с по - мощью электрического или магнитного поля . Аналогично работа - ют устройства для сварки , резки и раскроя различных материалов лазерным лучом . ( Они существуют наряду с лазерными роботами