Оборудование автоматизированного производства

145 Центральный трос соединен внизу с пружиной , которая осуществ - ляет ее натяжение , центрируя всю систему дисков . а Подвод воздуха б в г Рис . 6.7. Схемы манипуляторов с управляемой деформацией Последовательное соединение нескольких таких наборов дисков со своей системой приводов позволяет создавать манипуля - ционные системы типа хобота , способные принимать волнообраз - ные пространственные конфигурации и перемещать рабочий орган при наличии препятствий и ограничений . На рис . 6.7, б показано аналогичное пространственно изги - бающееся устройство , но на пневматике . Оно состоит из трех жест - ко скрепленных эластичных трубок . Верхний конец трубок закрыт , а снизу подведен сжатый воздух . При одинаковом давлении во всех трубках устройство находится в вертикальном положении . При разных значениях давления в трубках оно изгибается в сторону трубок с меньшим давлением . Как и в предыдущем устройстве , по - следовательное соединение таких секций со своей системой подачи воздуха позволяет получать более сложные пространственные конфигурации с перегибами . На рис . 6.7, в приведены 2 примера звена манипуляционной системы , в котором применен биметаллический элемент , деформи - руемый при нагревании пропускаемым через него электрическим