Оборудование автоматизированного производства

144 Предельным вариантом компоновки манипулятора является компоновка , когда все двигатели размещены в одном кожухе на его основании , а передача движения от них к звеньям манипулятора осуществляется через вставленные друг в друга трубчатые валы и конические зубчатые передачи в шарнирах манипулятора . Такая компоновка применяется в копирующих манипуляторах , предна - значенных для работы в экстремальных условиях ( например , ра - диация ), с тем , чтобы освободить приводы от работы в этих усло - виях . Подобная компоновка обеспечивает минимальные габариты манипулятора . Другой предельный случай – размещение двигателей непо - средственно при приводимых ими звеньях – нашел применение в манипуляторах с безредукторными электрическими приводами ( прямыми приводами ) и линейными электрическими приводами . Отсутствие в этом случае редукторов и механических передач по - зволяет обеспечить высокую точность благодаря повышенной же - сткости и отсутствию зазоров . Размещение таких шарнирных манипуляторов в горизон - тальной плоскости позволило благодаря разгрузке двигателя от ве - са звеньев манипулятора и полезного груза одновременно сущест - венно повысить быстродействие , доведя скорость рабочего органа до 10 м / с и выше . Манипуляторы с такой компоновкой нашли ши - рокое применение в сборочных работах . Особую группу манипуляционных систем образуют манипу - ляторы с управляемой деформацией . На рис . 6.7. приведены при - меры их кинематических схем . Схема на рис . 6.7, а состоит из на - бора сферических дисков . В дисках имеются центральное отвер - стие и 4 отверстия по периферии . Через эти отверстия пропущены тросы . Их концы с одной стороны закреплены на последнем ( верх - нем ) диске . С другой стороны нижние концы периферийных тросов попарно присоединены к двум приводам , вращение которых вызы - вает деформацию всей конструкции и перемещение ее конца , на котором укреплен рабочий орган этой манипуляционной системы .