Оборудование автоматизированного производства

142 Механические системы современных манипуляторов пред - ставляют собой , как правило , разомкнутые кинематические цепи из подвижно соединенных звеньев . Соседние звенья образуют враща - тельные и поступательные кинематические пары , обычно с одной степенью подвижности . Применяются и более сложные кинемати - ческие схемы манипуляторов , содержащие параллельно соединен - ные звенья . С целью повышения жесткости манипуляторов применяют новые прогрессивные кинематические схемы , такие как , например , с параллельным соединением звеньев . На рис . 6.6 показаны варианты кинематических схем с парал - лельным соединением звеньев , нашедших применение в манипуля - торах для повышения их жесткости и маневренности . Схема на рис . 6.6, б , называемая платформой Стюарта , состоит из 2 пла - стин , шарнирно соединенных несколькими ( минимально 3) посту - пательными парами . При изменении длины этих пар происходит пространственное перемещение верхней пластины относительно нижней . Последовательное соединение нескольких таких конст - рукций позволяет создавать многостепенные манипуляционные системы , способные принимать весьма сложные положения . ( Такие конструкции , в частности , применяются в станкостроении ). На рис . 6.6, в показан еще один вариант такого типа кинематиче - ской схемы , работающей в одной плоскости . Конструкция манипуляторов определяется , прежде всего , их кинематической схемой , существенное значение имеют также тип и размещение приводов и механизмов передачи движения от них к звеньям манипулятора . Размещение приводов и механизмов передачи движения от двигателя к звену манипулятора с точки зрения простоты передачи лучше всего , конечно , размещать двигатели непосредственно у пе - ремещаемых ими звеньев . Однако такая компоновка манипулятора приводит к существенному увеличению его габаритов и массы . Этот недостаток тем существеннее , чем дальше рассматри - ваемое звено манипулятора находится от его основания и ближе к рабочему органу , так как тем большее число предыдущих звеньев и их приводов нагружается этим звеном . Поэтому чем дальше звено