Оборудование автоматизированного производства

141 Рис . 6.4. Манипулятор со сферической системой координат ( а ) и его рабочая зона ( б ) Показанный на рис . 6.5 манипулятор с угловой системой ко - ординат производит только угловые перемещения , т . е . все его зве - нья представляют собой шарниры . Поэтому часто такие манипуля - торы называют шарнирными и антропоморфными . Роботы с такого типа манипуляторами благодаря возможности последних склады - ваться , не выступая практически за габариты основания робота , обладают наибольшей компактностью , хотя и наиболее сложны в управлении . Рис . 6.5. Манипулятор с угловой системой координат ( а ) и его рабочая зона ( б ) Представленные на рис . 6.2 – 6.5. манипуляторы имеют всего по 3 переносных степени подвижности . Однако поскольку манипу - ляторы реальных роботов содержат большее число степеней под - вижности , в них часто используются различные комбинации рас - смотренных ранее основных типов систем координат .