Оборудование автоматизированного производства

140 Манипуляторы , работающие в прямоугольной системе коор - динат ( рис . 6.2), имеют рабочую зону в форме параллелепипеда . Здесь все перемещения только поступательные . Поэтому такая сис - тема координат наиболее удобна для выполнения прямолинейных движений . Кроме того , она максимально упрощает программиро - вание робота , так как оно обычно выполняется именно в прямо - угольной системе координат , и , следовательно , в этом случае не требуется пересчета программ из одной системы координат в дру - гую , и характеризуются повышенной точностью позиционирования рабочих органов . В манипуляторах , работающих в цилиндрической системе координат ( см . рис . 6.3), наряду с поступательными перемещения - ми осуществляется одно угловое перемещение ( по окружности ). Соответственно , рабочая зона ограничена цилиндрическими по - верхностями . В цилиндрической системе координат работает про - мышленный робот М 20 П . Рис . 6.3. Манипулятор с цилиндрической системой координат ( а ) и его рабочая зона ( б ) В сферической системе координат ( рис . 6.4) осуществляют - ся уже 2 угловых перемещения и рабочая зона ограничена сфери - ческими поверхностями . Такую систему координат имеет , напри - мер , манипулятор промышленного робота М 10 П , Манипуляторы с такой системой координат , как правило , сложнее , чем с цилиндри - ческой системой , однако компактнее .