Оборудование автоматизированного производства

139 Минимально необходимое число переносных степеней под - вижности для перемещения рабочего органа в пространстве рабо - чей зоны равно 3. Однако для расширения манипуляционных воз - можностей и реализации более сложных траекторий движения , также для повышения быстродействия манипуляторы обычно снабжают несколькими избыточными переносными степенями подвижности , хотя это , усложняет и удорожает робота . Современ - ные манипуляторы в среднем имеют 4 – 6 степеней подвижности , но существуют манипуляторы и с 8–9 такими степенями . Максимально необходимое число ориентирующих степеней подвижности равно 3. Они реализуются кинематическими парами с угловым перемещением , обеспечивающими поворот рабочего органа манипулятора относительно его продольной и 2 других вза - имно перпендикулярных осей . Анализ кинематических схем переносных манипуляторов по - зволяет у большинства роботов выделить три основные кинемати - ческие схемы , формирующие рабочие зоны в форме : параллелепи - педа , цилиндра , сферы На рис . 6.2 – 6.5 показаны конструктивные схемы манипуля - торов с 3 переносными степенями подвижности в различных сис - темах координат и их рабочие зоны .