Оборудование автоматизированного производства

138 с увеличением хода манипулятора , в то время как у человека эти параметры в значительной степени развязаны благодаря разделе - нию движений на грубые ( быстрые ) и точные . Рассмотренные ранее параметры роботов относятся к клас - сификационным , т . е . используются при формировании типажа ро - ботов и , соответственно , их наименований . Например , названия : легкий пневматический промышленный робот с цикловым управ - лением для обслуживания прессов холодной штамповки , окрасоч - ный гидравлический промышленный робот и т . д . Параметры , определяющие технический уровень роботов . К параметрам , определяющим технический уровень , отно - сятся параметры , которые могут иметь количественное выражение , такие , как из ранее рассмотренных : быстродействие , точность . К параметрам относятся : удельная грузоподъемность , отне - сенная к массе робота ; выходная мощность манипулятора ( произ - ведение грузоподъемности на скорость перемещения ), отнесенная к мощности его приводов ; размер рабочей зоны , отнесенный к га - баритам робота . Другими ранее не упоминавшимися параметрами , характери - зующими технический уровень роботов , являются : число одновре - менно работающих степеней подвижности ; надежность ; способы и время программирования . 6.4. Манипуляционные системы Сегодня основным типом манипуляционных систем роботов являются механические манипуляторы . Они представляют собой пространственные механизмы в виде кинематических цепей из звеньев , образующих кинематические пары с угловым или посту - пательным относительным движением и системой приводов обыч - но раздельных для каждой степени подвижности . Манипуляторы заканчиваются рабочим органом . Степени подвижности манипулятора делятся на переносные – для перемещения рабочего органа в рабочей зоне манипулятора и ориентирующие – для угловой ориентации рабочего органа .