Оборудование автоматизированного производства

137 Классификация роботов по способу управления . По этому признаку различают роботы с программным , адаптивным и интел - лектуальным управлением . Управление движением по отдельным степеням подвижности может быть непрерывным и дискретным . В последнем случае управ - ление движением осуществляется заданием последовательности точек с остановкой в каждой из них . Простейшим вариантом дискретного управления является цикловое ( например , робот ЦПР -1) , при котором количество точек позиционирования по каждой степени подвижности минимально - чаще всего ограничено двумя – начальной и конечной . Классификация роботов по быстродействию и точности движений . Эти параметры взаимосвязаны и характеризуют дина - мические свойства . Быстродействие манипулятора определяется скоростью перемещения его рабочего органа и может быть разбито на 3 диапазона в зависимости от линейной скорости : малое – до 0,5 м / с ; среднее – от 0,5 до 1–3 м / с ; высокое – при больших скоростях . Наибольшая скорость манипуляторов современных роботов достигает 10 м / с и выше . Для значительной части областей применения роботов этот параметр очень важен , так как предопределяет их производитель - ность . Основная трудность при повышении быстродействия связана с известным противоречием между быстродействием и точностью . Точность манипулятора и системы передвижения робота характеризуется погрешностью позиционирования . Чаще всего точность роботов характеризуют абсолютной погрешностью . Точ - ность роботов общего применения можно разбить на 3 диапазона в зависимости от линейной погрешности : малая – от 1 мм и более ; средняя – от 0,1 до 1 мм ; высокая – при меньшей погрешности . Наименьшую точность имеют роботы , предназначенные для выполнения наиболее грубых , например , транспортных движений , а наибольшую , микронную – роботы , используемые , например , в электронной промышленности . По сравнению с человеческой рукой существенным недос - татком современных роботов пока является снижение точности