Оборудование автоматизированного производства

136 вуют конструкции роботов с 2, 3 и совсем редко 4 манипуляторами . Обычно манипуляторы робота выполняют одинаковыми , но име - ются конструкции роботов и с разными манипуляторами . Напри - мер , существуют промышленные роботы для обслуживания прес - сов холодной штамповки с двумя разными манипуляторами : один , основной , для взятия заготовки и установки ее в пресс и другой , упрощенной конструкции , для выполнения более простой опера - ции изъятия готовой детали . Манипулятор может быть оснащен двумя схватами ( рабочими органами ), что повышает эффектив - ность его работы . Тип и параметры рабочей зоны манипулятора определяют область окружающего робот пространства , в пределах которой он может осуществлять манипуляции , не передвигаясь , т . е . при не - подвижном основании . Рабочая зона манипулятора – это простран - ство , в котором может находиться его рабочий орган при всех воз - можных положениях звеньев манипулятора . Форма рабочей зоны определяется системой координат , в которой осуществляется дви - жение рабочего органа манипулятора , и числом степеней подвиж - ности манипулятора . Подвижность робота определяется наличием или отсутст - вием у него системы передвижения . В первом случае роботы назы - вают мобильными , а во втором - стационарными . В соответствии с назначением роботов в них применяют системы передвижения практически всех известных на сегодня типов . По способу размещения стационарные и мобильные роботы бывают напольными , подвесными ( мобильные роботы этого типа обычно перемещаются по поднятому монорельсу ), встраиваемыми в другое оборудование ( например , с размещением на станине об - служиваемого им станка ). Исполнение робота по назначению зависит от внешних усло - вий , в которых он должен функционировать . Различают исполне - ние нормальное , пылезащитное , теплозащитное , влагозащитное , взрывобезопасное и т . д .