Оборудование автоматизированного производства

130 • в 1972 г . — во Франции ; • в 1973 г . — в Италии . Производство роботов в мире из года в год интенсивно растет . В среднем парк роботов в мире возрастает в год на 20–30%, За последние 10 лет XX столетия стоимость промышленных роботов упала в 5 раз при одновременном улучшении их техниче - ских характеристик . В результате возросла экономическая эффек - тивность использования роботов . Первое место в мире по производству и применению роботов уверенно занимает Япония , где сосредоточена большая часть ми - рового парка роботов . Большая часть этого парка используется в промышленности , примерно половина — для выполнения основ - ных технологических операций , В развитие робототехники во времени можно выделить 3 этапа , которым соответствует появление роботов соответствующего поколе - ния . Технический прогресс в развитии роботов направлен , прежде всего , на совершенствование систем управления . Первые промыш - ленные роботы имели программное управление , в основном заим - ствованное у станков с числовым программным управлением ( ЧПУ ). Из станкостроения были взяты и приводы . Эти роботы по - лучили название роботов первого поколения . Они работают по « жестко » заданной программе , т . е . должны быть заданы координа - ты и положения объектов обслуживания . Второе поколение роботов - это очувствленные роботы , т . е . снабженные сенсорными системами , главными из которых являются системы технического зрения ( СТЗ ). Роботы второго поколения не тре - буют точного позиционирования объектов ( заготовок , деталей ). Первые промышленные роботы с развитым очувствлением и микропроцессорным управлением появились на рынке и получили практическое применение в 1980–1981 гг . прежде всего на сборке , дуговой сварке , контроле качества для взятия неориентированных предметов , например , с конвейера . Доля таких устройств в общем