Математические основы теории автоматического управления оптико-электронными приборами

19 • если входное воздействие g ( t ) – известная функция време - ни , то САУ называют системой программного управления ( СПУ ); • если входное воздействие g ( t ) – неизвестная функция вре - мени , то САУ называют следящей системой ( СлС ). 4. По виду регулирования : • система управления прямого регулирования ( рис . 1.4). Чув - ствительный элемент воздействует на изменение положения регу - лируемого органа . Такие регуляторы называются регуляторами прямого действия ; • система управления непрямого ( косвенного ) регулирования . Чувствительный элемент ( поплавок ) ( рис . 1.15) замыкает верхнюю или нижнюю последовательные обмотки возбуждения двигателя , который соответственно закрывает ( открывает ) заслонку бассейна . Рис . 1.15. САУ непрямого регулирования 5. По виду регуляторов : • статические САУ , где установившаяся погрешность ε уст при g ( t ) = const и t → ∞ ε уст ( ∞ ) ≠ 0; • астатические САУ , где ε уст = 0 при g ( t ) = const. В астатиче - ских САУ в контуре управления должен быть минимум один инте - гратор ( астатические САУ 1- го порядка ), два интегратора – астати - ческие САУ 2- го порядка и т . д . 6. По виду исполнительных устройств ( ИУ ) САУ подразде - ляются : • на электронные , электрические , электромеханические ; • пневматические ( воздух , газ ), гидравлические ( применение : вертолеты , самолеты , где в качестве рабочего органа используются жидкости : масло и другие малосжимающие жидкости ).