Математические основы теории автоматического управления оптико-электронными приборами

103 2. Построение желаемой ЛАХ . 2.1. Построение желаемой ЛАХ начинается с построения среднечастотной ЛАХ . По заданным параметрам – времени регу - лирования t p ( с ) и динамической ошибке σ % определяем по номо - грамме [2, 6, 8] ( рис . 5.4) ω ср : max p cp 3,5 30% 1, 27 P t π σ = ⇒ = ⇒ = ω , где Р max – максимальная вещественная ЧХ замкнутой системы . Из приведенной формулы следует ср p 3,5 t π ω ≥ . При p 0, 25 t = с , ср p 3,5 3,14 10,99 1 43,96 1, 27 c t × ω ≥ = = → 44 с –1 ( см . рис . 5.3). На этой частоте проводим прямую с наклоном (–20 дБ / дек ) влево и вправо до ординат , равных L 1 = +16 дБ ( на частоте ω 4 ); L 2 = –16 дБ ( на частоте ω 6 ). Этим закончилось построение среднечастотной характерис - тики . 2.2. Сопряжение среднечастотной желаемой ЛАХ ( L ж ( ω )) с низ - кочастотной частью исходной ЛАХ проводится прямой под накло - ном –40 дБ / дек до пересечения с ЛАХ L 0 ( ω ) в точке при ω 5 . 2.3. Построение высокочастотной части ЛАХ проводится из точки при ω 6 под наклоном – 60 дБ / дек и при ω 3 – 80 дБ / дек парал - лельно исходной ЛАХ L 0 ( ω ). Этим самым закончили построение асимптотической желае - мой ЛАХ . Параметры передаточной функции желаемой разомкнутой системы определятся по ее асимптотической ЛАХ : 4 ж 2 5 6 3 1000( 1) ( ) ( 1)( 1) ( 1) T p W р p T p T p T p + = + + + . (5.1)