Системы автоматического управления

к основным показателям качества относятся . - статические ошибки регулирования, или отклонения выходаых переменных от их уставок в установившемся режиме, - длительность переходного режима или время установления; - максимальные выбросы (перерегулирования) управляемых переменных за их установившиеся значения; - число колебаний в переходном режиме и степень затухания колебаний. Задача синтеза устройства управления заключается в проектировании технического устройства, воздействующего на объект в направлении достижения желаемой цели управления. 1.5. Законы автоматического регулироваввя Закон автоматического регулирования - это уравнение регулятора, которое выражает управляющее воздействие (выходнзто величину) через рассогласование или возмущение (входную величину). Основные законы регулирования по отклонению - пропфциональное - управление по ошибке регулирования и(г) = T „e{t); de{t) ~ дифференциальное управление по производной ошибки u{t) = ——; at I - интегральное управление по интегралу ошибки u (t) = T ^je(T )dT, О При подборе закона регулирования в системе можно выбрать любое сочетание из трех представленных законов. На рисунке И показана реализация ПИД алгоритма в системе. x(t) e(t) Ти Тп Рис. 11. Реализация ПИД алгоритма в системе 20