Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

58 Рис. 3.18 Рис. 3.19 Как правило, SS -модели с внутренней задержкой не создаются путем задания матриц A, B, C, D и величины внутренней задержки, а возникают при сочленении простых моделей (некоторые из которых отягощены входными или выходными задержками) последовательно, параллельно или обратной связью. При этом отсутствуют какие-либо ограничения на число задержек и на способы сочленения простых моделей. Рассмотрим, например, контур с пропорционально-интегрирующим PI -контроллером, управляющим апериодическим объектом с задержкой (рис. 3.20).