Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

201 Рис. 10.22 Заметим, что использование обратной связи сократило время переходного процесса ( Setting Time ) более чем в 50 раз по сравнению с разомкнутым усилителем, с 0.000392 с (рис. 10.15) до 0.0000076 с (рис. 10.22). К сожалению, переходный процесс замкнутой системы, в отличие от разомкнутой, поражен сильной колебательностью с перерегулированием 85% , вызванной малым запасом устойчивости. Этот факт отмечен аннотацией на рис. 10.22. Чтобы получить количественные меры запасов устойчивости, напечатайте: Результат приведен на рис. 10.23, из которого узнаем, что хотя запас устойчивости по усилению не ограничен, по фазе он меньше 6 град , это очень мало. Рис. 10.23 Для дополнительной наглядности построим фрагмент диаграммы Найквиста (рис.