Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

191 Управитель создает регулирующее воздействие V a в форме , используя помимо интеграла от сигнала ошибки q также вектор состояний x=(i,ω) , где i – ток якорной обмотки. Для эффективного ослабления возмущения надо использовать такую функцию стоимости C , которая пенилизирует (штрафует) большие интегралы ошибки, например, такую: Используем эту функцию стоимости для вычисления LQR -коэффициентов: Далее получим модель замкнутого контура. Построим для сравнения частотные характеристики трех рассчитанных замкнутых моделей (рис. 10.10).