Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

18 ltview(taz) Приведем график реакции замкнутой системы taz на ступенчатое воздействие с маркерами числовых показателей динамики (рис. 1.11). Рис. 1.11 Из рисунка следует:  система устойчива и имеет колебательный характер с частотой собственных колебаний ω=2π/T=6.28/4.6=1.37 рад/сек ;  установившееся значение Final Value = 0.8, так как f.v=K/(K+1)=4/(4+1)=0.8 ;  80% время нарастания (от 0.1 до 0.9 от установившегося значения) Rise Time=0.964 сек ;  максимальное значение Peak amplitude=1.23 , что соответствует перерегулированию (overshot) 54.3% ;  время установления, определенное по моменту вхождения в 2% (по умолчанию) полосу вокруг установившегося значения setting time=18.7 с. Опция pole/zero дает карту полюсов (рис. 1.12). Курсор, подведенный к вещественному полюсу, высвечивает его значение – 2.59. Ближе к мнимой оси расположен пара комплексных полюсов, курсор высвечивает их значения – 0.206±1.37 i . Именно эта пара полюсов определяет собственную частоту системы taz .