Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

166 Рассмотрим типичную проблему создания контроллера C , управляющего заданным объектом G и удовлетворяющего некоторым заданным требованиям (рис. 9.38). Рис. 9.38 Как правило, поведение объекта G точно неизвестно и может изменяться в процессе работы. Например:  Неопределенность динамики может быть следствием производственных допусков, которые обычно задаются величиной отклонения от номинального значения (например, значения сопротивления резистора для 5 Ом ± 5% ).  Изменение динамики может быть следствием изменения условий работы (например, поведение самолета зависит от высоты и скорости полета). Контроллеры для подобных объектов должны быть рассчитаны таким образом, чтобы обеспечить удовлетворение заданным требованиям к контуру при всех возможных неопределенностях и вариациях динамики объекта. Подобные объекты целесообразно моделировать множеством линейных стационарных моделей, создавая массив для последующего его сохранения. Затем, используя инструменты SISO Design Tool , рассчитать контроллер для номинального объекта с последующим анализом соответствия расчета всем остальным объектам множества. Далее приведен список функций, используемых при создании массива линейных стационарных моделей:  в Control System Toolbox – функции stack, tf, zpk, ss, frd ;  в Simulink Control Design – функции frestimate, linearize ;  пример Reference Tracking of a DC Motor with Parameter Variations ;  в Robust Control Toolbox – функции uss, usample, usubs ;  в System Identification Toolbox – функции pem, oe, arx . Построение массива линейных стационарных моделей Рассмотрим объект второго порядка , собственные частоты ω n и затухания ξ могут принимать значения , Следующая программа создает массив из девяти различных моделей: