Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

152 Попробуйте выполнить эту работу при тех же исходных требованиях для объекта с передаточной функцией G(s)=1/(s+1) 2 . 9.2. Расчет компенсатора для FRD- объекта В этом примере рассмотрен способ расчета компенсатора с использованием интерактивных инструментов SISO Design Tool для объекта, заданного частотной характеристикой. Получение частотной характеристики Непараметрические представления моделей объектов, такие как его частотные характеристики, часто используются в задачах анализа и синтеза систем управления. Эти FRD -модели обычно получаются с помощью: 1) прямого снятия частотных характеристик объектов с помощью измерительной аппаратуры; 2) непараметрических методов оценки, использующих переходные характеристики объектов. Постановка задачи Представим схемe управления угловой скоростью двигателя (рис. 9.22) путем должного поворота дросселя. Рис. 9.22 Зададим исходные требования:  нулевая установившаяся ошибка при ступенчатом изменении задающего воздействия;  запас устойчивости по фазе >60 град ;  запас устойчивости по усилению >20 db. Частотная характеристика двигателя хранится в переменной Analyzer Data в файле FRDPlantDemo.mat . Загрузим эти данные. Они представлены двумя переменными – Frequency и Response . Чтобы убедиться в этом, напечатайте: