Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

148 На графике магнитуды (рис. 9.14) появится ограничение в виде гантели с уходящей вверх желтой полосой (для получения последней надо изменить верхний предел ординаты от 0 до 10db ). Рис. 9.14 Теперь все готово для создания и настройки контроллера. Эту работу можно выполнить как из редактора Compensator Editor (вторая вкладка CETM ), так и из графических редакторов. Воспользуемся вторым способом. Начнем с первого требования нулевой установившейся ошибки. Оно будет удовлетворено путем вода в контроллер интегратора. Для этого надо щелкнуть правой кнопкой мыши в стороне от частотной характеристики и выбрать Add Pole/Zero > Integrator . Произойдут следующие изменения:  в окне вкладки Compensator Editor появится передаточная функция интегратора (рис. 9.15);  на комплексной плоскости вместо одного вещественного полюса -2 появится пара комплексных -0.5±j0.9 (рис. 9.16);  наклон магнитуды во всем диапазоне частот увеличится на -20db/дек (рис. 9.16);  фазовая характеристика получит приращение -90 0 ( от –π/2 до –π ) (рис. 9.16);  в переходной характеристике устранится установившаяся ошибка, но сама характеристика обретет колебательный характер (комплексные корни) и возрастут время регулирования ( Setting Time = 8 sec ) и время нарастания ( Rise Time = 1.64 sec ), рис. 9.17.