Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

123 некоторые задержки возможно удалить, установив их на ноль или используя паде- аппроксимацию нулевого порядка. Первый из этих способов (рис. 7.11) использован в следующей программе построения частотных характеристик: Рис. 7.11 Из графиков следует, что на низких частотах, меньших чем 0.1 рад/с, вполне возможно игнорировать задержку. 7.4 Дискретизация Дискретизацию непрерывных систем с задержкой можно осуществить с помощью функции c2d . Доступные методы включают экстраполятор нулевого порядка zoh ( zero-order hold ) (по умолчанию), экстраполятор первого порядка foh ( first-order hold ) и метод тастин ( tustin ). Для моделей с внутренними задержками метод zoh не всегда оказывается «точным», т.е. непрерывные и дискретные переходные характеристики могут сильно различаться. Следующая программа осуществляет дискретизацию модели с задержкой с периодом дискретизации T s =1 (второй аргумент функции c2d ) и строит переходные характеристики непрерывной и дискретной моделей (рис. 7.12):