Теория автоматического управления

176 1.8.2.1 Пример синтеза последовательного корректирующего устройства В качестве примера синтеза последовательного корректирующего устройства рассмотрим следящую систему рис. 1.101 с выбранным коэффициентом усиления на заданный входной сигнал g(t) = go +g / , где передаточные функции Щ(р), соответствуют к двигателю постоянного тока с усилителем мощности: Щ(Р) = , W^(p) = ^ ; Р(ТуР + \){Т^Р +1) р{Т^^р + 1) Щ(р) = кр - редуктору, связанного с нагрузкой, WQ^{p) = k^ - редуктору обратной связи. Тогда передаточная функцию нескорректированной разомкнутой системы имеет вид: W^iP)= .у (1-165) Р{ТуР + \){Т^^р + \) где . В качестве исходных данных примем значения: =100, Тдз =0,1с, Гу = 0,01с. Согласно рассмотренной выше методике, определение передаточной функции Щ^(р) состоит из следующих шагов. 1. По передаточной функции (1.165) строится ее асимптотическая ЛАХ (рис. 1.103), в виде суммы асимптотических ЛАХ типовых звеньев с учетом сопрягающих частот щ =1/ рад/с, <Я12 = 1 / =100 рад/с. Для построения точной ЛАХ (ш) и ЛФХ ^ (ш) можно воспользовать­ ся программой, составленной в Script-файле: kpas=l0 0;Ту=0.01;Tdv=0.1;%Исходные данные. %Передаточная функция W h ( p ) ; Wn=tf([kpas],[Ту 1])*tf([1],[Tdv 1 0]) figure(1)/margin(Wn);grid %Построение ЛАХ и ЛФХ для W h ( p ) ; %Вычисление корней характеристического уравнения 1 + W h ( p ) = 0 : p=esort(tzero(1+Wn)) %Построение переходной характеристики замкнутой %нескорректированной системы Wz=feedback(Wn,1); figure(2);step(Wz);grid