Сборка узлов и агрегатов авиационных конструкций

• прямым способом, когда последовательно вычисляются координаты то­ чек расчетной траектории перемещения изделия по п степеням свободы. При этом задание траектории производится путем последовательных при­ ближений (итераций), что значительно снижает производительность расче­ та траектории перемещения изделия; • обратным способом, когда конечное и ряд промежуточных положений опорных точек предварительно рассчитываются (или определяются в нату­ ральном физическом пространстве по эталонной траектории), а затем рас­ четная траектория определяется решением задачи интерполяции. При любом способе определения траектории требуется обеспечить пе­ ремещение твердого тела, как минимум, по шести управляемым координа­ там, что можно осуществить с помощью промышленного робота. Однако при обратной постановке задачи возможно упрощение, если задачу позици­ онирования разделить на подзадачи, т.е. раздельно позиционировать опор­ ные точки. Тогда возможно создать систему позиционирования по следую­ щим вариантам. 1. Все опорные точки позиционируются независимо. Схема такого гипоте­ тического устройства может выглядеть следующим образом (рис. 2.18). При этом для однозначного позиционирования каждый элемент позиционера, задающий опорную точку, должен иметь возможность управляемого пере­ мещения по трем координатам. Сложность этой задачи состоит в том, что реальное базируемое изделие, как правило, имеет опорные точки по за­ мкнутому контуру, что приводит к необходимости задавать опорные точки совместно с твердым телом, т.е. такая схема сводится к прямому способу позиционирования. 81