Математические основы теории автоматического управления оптико-электронными приборами

125 ОГЛАВЛЕНИЕ ВВЕДЕНИЕ ......................................................................................................5 История развития теории автоматического управления ...............................7 1. ОСНОВНЫЕ ПРИНЦИПЫ И ОПРЕДЕЛЕНИЯ .....................................10 1.1. Принципы управления ........................................................................10 1.2. Основные понятия и термины ............................................................17 1.3. Классификация систем управления ...................................................18 1.4. Законы управления ..............................................................................22 2. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ , УРАВНЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ , ДИНАМИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ САУ .........................................25 2.1. Линеаризация уравнений движения ...................................................25 2.2. Формы записи уравнений движения ..................................................30 2.3. Передаточные функции и структурные схемы .................................33 2.4. Частотные характеристики .................................................................36 2.5. Свойства частотных характеристик ...................................................39 2.6. Передаточные функции и характеристики типовых элементов САУ ....41 2.7. Логарифмические частотные характеристики общего вида ............47 2.8. Методика построения Л AX и ЛФХ ...................................................49 2.9. Структурные схемы САУ и их преобразования ...............................53 2.10. Временные ' характеристики САУ ...................................................63 3. УСТОЙЧИВОСТЬ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ....68 3.1. Понятие устойчивости ........................................................................68 3.2. Устойчивость по первому приближению ..........................................70 3.3. Алгебраические критерии устойчивости ...........................................72 3.4. Частотные критерии устойчивости ....................................................75 4. ОЦЕНКА КАЧЕСТВА РЕГУЛИРОВАНИЯ САУ ...................................88 4.1. Прямые показатели качества ..............................................................89 4.2. Косвенные показатели качества .........................................................89