Кинематика и Кинетика

19 движении твердого тела. Положение твер- дого тела вполне определяется положением этих трех точек. Действительно, положение любой точки М твердого тела, находящейся на неиз- менных расстояниях от заданных точек А, В, С найдется единственным образом при лю- бом положении точек А, В, С (рис. 2.1). По- ложение же точек А, В, С определяется их координатами ), ( ), ( ), ( t z z t y y t x x A A A A A A    ), ( ), ( ), ( t z z t y y t x x B B B B B B    ). ( ), ( ), ( t z z t y y t x x C C C C C C    Так как расстояния между точками твердого тела не изменяются, то коор- динаты точек должны удовлетворять уравнениям         , 2 2 2 2 AB z z y y x x B A B A B A               , 2 2 2 2 AC z z y y x x C A C A C A               . 2 2 2 2 BC z z y y x x C B C B C B       Число независимых координат равно s n h       3 3 3 3 6. Таким образом, положение твердого тела определяется шестью независи- мыми параметрами. Число независимых параметров, однозначно определяющих положение твердого тела, называется числом степеней свободы твердого тела. Следовательно, твердое тело в общем случае имеет шесть степеней сво- боды , и в общем случае задать движение твердого тела можно шестью неза- висимыми параметрами . В частных случаях, когда на движение твердого тела накладываются дополнительные ограничения, его число степеней свободы уменьшается на число этих ограничений. В каждом отдельном случае движения твердого тела независимые параметры будут выбираться исходя из соображений простоты и удобства определения кинематических характеристик движения. 2.2. Теорема о проекциях скоростей Т е о р е м а . При любом движении твердого тела проекции скоростей двух любых его точек на прямую, соединяющие эти точки, равны между собой: . Пp Пp B AB A AB V V    (2.1) M О x y z A B C Рис. 2.1.