Системы автоматического управления

С к S Ts + 1 Рис. 41, Представление инерционно-дифференцирующего звена Дифференциальная форма записи инерционно-дифференцирующего звена ^dy dx T - r + У = к — dt dt Операторная форма записи (Тр l )y = крх . Форма записи в изображениях по Лапласу ( TS + 1)Y(S) =ksX(s). Передаточная функция в операторной форме записи W(р) — _ кр Тр + Г Передаточная функция в изображениях по Лапласу при нулевых ks начальньпс условиях W (s) =— - . Ts + 1 АФХ инерционно-дифференцирующего звена W(jo) = -: jcok (О^кТ ^ jcok joT-t-l l +o'T' l + co^T' АФХ инерционно-дифференцирующего звена представляет собой полуокружность, которая расположена в первом квадранте комплексной плоскости. Ее графическое изображение дано на рисунке 42. jV((0^ (0=0 (0 =00 U(A)) Рис. 42. АФХ форсирующего звена 70