Системы автоматического управления

Передаточная функция в изображениях по Лапласу при нулевых начальных условиях W(s) = Ts + r АФХ инерционного звена первого порядка к к W(j(o)= J: кшТ l + joT l + co'T' •'l + ro'r На комплексной плоскости АФХ расположена в четвертом квадфанте (рис. 36) и представляет собой полуокружность, построенную на отрезке вещественной оси [0.к] с центром в точке 0=0 Рис. 36. АФХ инерционного звена первого порядка к АЧХ описывает выражение А((0) — , л/1 + Со'Т' ФЧХ определяет уравнение ф(со) = —arctg(coT). ЛАЧХ вычисляется по формуле L(co) = 201g(k) — 201g-N/l + 0)' Т' . Для практических расчетов пользуются приближенной асимптотической ЛАЧХ L, (со), которая состоит из низкочастотной и высокочастотной асимптот ^ Г201§(к)при юТ ^ 1 ДЛЯ низких частот |201g(k)- 201g((oT)при юТ > 1 для высоких частот Частота COq = Т ' называется сопрягающей частотой. Она соответствует общей точке сопряжения приближенной асимптотической ЛАЧХ (49). Данная 65