Системы автоматического управления

М- число действительных корней числителя, N - число действительных кфней знаменателя, Q - число пар сопряженных корней знаменателя. Согласно уравнению (42) линейная система есть последовательное соединение пропорционального звена с передаточной функцией W(s) = К, и звеньев с передаточными функциями следующих типов: W(s) = s + X (43) W( s ) =+ 2vs + v ' + (44) W ( s ) - - ^ (45) S "b A, Цюстейшие звенья, описьшаются передаточными функциями (43) и (45) при Х=0. Звенья первого порядка представлены выражениями (43) и (35) при ЫО. Звенья второго порядка, описьшаются передаточными функциями (44) и (46) Если выходной сигнал системы зависит от значений входного сигнала и его производньк, сдвинутых в прошлое на время т., те. входной сигнал является функцией времени t - т, то в соответствии с теоремой смещения это приведет к умножению уравнения передаточной функции в операторной форме на коэффициент е " . Передаточная функция звена чистого запаздывания есть W(s)e". 4.2. Простейшие звенья К простейшим звеньям относятся пропорциональное (безинерционное), интегрирующее и дифференцирующее звенья. 4.2.1. Пропорциональное (безинерционное) звено Пропорциональное (безинерционное) звено описывает выражение вида y(t) = kot. (47) 59