Анализ погрешностей и методы повышения точности измерительных приборов и систем

Руъ "~''3|Р|3 "'"'^23^23 "'"'^ЗЗРЗЗ Р\1~'^\ I Р\1 "'•'^12^22 •^'^13 Аг ~ P\-i~^\\Pn •^'^12^23 •^'^пРзЗ ~ — + —+~VP3 1 « 3 1 + Р32«32 +^33^33 +93; V л h ''з ) Р\\Р\2 I РпРп I РпРп P23 —'^2lPl3 +'^22^23+'^23 Рзз ' Ч П ''2 'З У PwPu , РмРи , ДзРзз j 1 V П '"2 ^3 у ^AiPi3 , PiiPi-i , РгзРзз^ 1 \ V '•| '•2 'З У Р\\^2\ Р\2^22 '+Pl3'^23' + Р| £ гз1+Р12Й32+Р1зЯзз> (7.137) + Р2|'^3| Р22^32 '+Р23'^33' Поскольку имеют место равенства Р|2 ~ Р21' Аз ~ Рз 1 Раз ~ Рз2 ' уравнения для значений Р21'Рз1'Рз2 совпадают с последними тремя уравне­ ниями полученной системы (7.137). Анализируя способ построения каждого из уравнений системы, можно ус­ тановить их общий вид А/=«,1Р|;+«,-2Р2,+апРз.;- РпРи , Р-2Р2; , Р,ЗРЗ; 1 1 V П h J +Рл«,|+Р,2«;2+Р/3«;3+'?,. (?,=0 IV;; (,;=1,2,3. (7.138) Перепишем эту формулу следующим образом: ы +^,, /,7=1,2,3. (7.139) Тогда вычислительная ячейка, соответствующая членам в квадратных скобках, будет иметь следующую структурную схему, приведенную на рис. 7.22. Из трех таких ячеек и интегратора строится структурная схема для вычисления значений фильтра Калмана - Бьюси (рис. 7.23). 240 Рис. 7.22. Структурная схема вычислительной ячейки