Анализ погрешностей и методы повышения точности измерительных приборов и систем

Введем обозначения; Оц Яц «13 1 0 0 А(0 = a^i 0^2 •^23 ; в(о =0 1 0 = 1; «31 а-^2 «3 0 0 1 V, W(0 = 0 ; х(0 = ; v(0 = ; z(o = ^2 .^2. .^3. .^3j .^з_ (7.126) Тогда уравнения (7.122) примут вид; сЖ dt = A(0X(0+ B(0W(0; (7.127) Z(0 = C(OX(0 +V(0, причем матрица C{t) = I (единичная). 1. Структура фильтра Капмана -Бьюси представлена на рис. 7.21. Выходной сигнал фильтра Х''(0 = Z(,f) ХЧг) А1/) Рис, 7.21. Структурная схема фильтра Калмана - Быосн 2. Дальнейшей задачей построения фильтра является, по существу, только определение значений элементов матрицы оптимальных коэффициентов усиле­ ния K{t). Так как C{t) = I, то K(0 = P(OR"'. (7-128) Матрицу дисперсий погрешностей фильтрации Р(0 для рассматриваемого случая запишем в виде Ри Рм Ри Р(0 = Л: Р22 Р22 Ai Рз2 Рзз где 8,-=х,.(0-^°(0. 237